Début l’Histoire : 1928 à Paris mais également date de la fondation au 5, avenue d’Eylau (TROCADERO),  de la Maison mère. L’étude MILLON s’appelait alors ROBERT, du nom du père de l’un des deux fondateurs qui ont joint leur destin professionnel à la fin des années 80.
Rapidement leader après-guerre et spécialisée dans les ventes dites « d’ateliers », la Maison de ventes permet la diffusion de dizaines de milliers d’œuvres et de centaines d’artistes inconnus alors, célèbres aujourd’hui (Pougny, Tutundjian, Kikoïne, Dunoyer de Segonzac,...). Ces ventes sont devenues une boussole de Marché pour nombre de professionnels car aucune autre Etude ne prenait alors le risque de promouvoir des créateurs sans cote. Catalogues et vernissages à l’appui, à mi-chemin entre le mécénat, le monde marchand et les enchères, cette démarche d’anticipation resta pendant 50 ans résolument inédite comme modèle de développement.  Rares sont de nos jours les ventes d’Art Moderne parisiennes de tous horizons qui ne portent pas au dos de quelques tableaux le cachet de Maître Claude ROBERT, 5avenue d’Eylau.